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深圳谐波传动减速器,机器人专用谐波减速器生产厂家

作者:http://www.ctkmhd.com  发布时间:2017/8/14 1:09:34

深圳谐波传动减速器,机器人专用谐波减速器生产厂家

对于波发生器长轴和短轴之间的齿,沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态,称为啮入;处于逐渐退出啮合的半啮合状态,称为啮出。波发生器的连续转动,使啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态,这种运动称为错齿运动。错齿运动使输入转动变为输出运动。若刚轮固定不动,柔轮则相对于波发生器作反方向的转动。深圳谐波传动减速器/机器人专用谐波减速器生产厂家/谐波传动减速器



齿隙小:Harmonic Drive?不同于与普通的齿轮啮合,齿隙极小,该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。精度高;多齿同时啮合,并且有两个180度对称的齿轮啮合,因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均,使位置精度和旋转精度达到极高的水准。零部件少、安装简便;三个基本零部件实现高减速比,而且它们都在同轴上,所以套件安装简便,造型简捷。

反之若柔轮固定不动,刚轮则相对于波发生器作同方向的转动。对于双波传动的谐波齿轮传动,它的转动规律是:波发生器转一周,柔轮相对于刚轮在周长方向转过两个齿距的弧长,其转动比计算如下:当刚轮固定时 当柔轮固定时 柔轮或刚轮的齿数都很多,它们之间的差数又很小,因此可获得很大的传动比。


常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用zui广的一种谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿距相同,但齿数不等,通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数,即z2-z1=n式中 z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时,谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1)双波传动中,z2-z1=2,柔轮齿数很多。

它主要由三个基本构件组成:带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;波发生器H,它相当于行星架。作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。波发生器H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮1的内壁相互压紧。